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協(xié)作機器人行業(yè)實訓(54學時) |
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課次 |
課程名稱 |
內容 |
課時 |
1 |
協(xié)作機器人應用場景介紹 |
智能制造場景-碼垛、無序分揀,視覺檢測需求分析與設計指導。 |
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協(xié)作機器人概述 |
協(xié)作機器人的定義、分類和發(fā)展趨勢, |
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3 |
協(xié)作機器人設計
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機器人硬件設計:結構、驅動、傳感器。 |
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4 |
機器人通信與接口:通信協(xié)議、數(shù)據(jù)傳輸?shù)?,實現(xiàn)與機械臂通信。 |
4 |
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5 |
協(xié)作機器人簡單腳本編程,驅動協(xié)作機器人運動。 |
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6 |
機器人軟件設計:軟件架構、人機交互體系、任務調度系統(tǒng)等。 |
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7 |
智能機械臂技術 |
機械臂單關節(jié)電機的驅動與控制。 |
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8 |
建立機械臂的運動模型,DH矩陣等。 |
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9 |
配置機械臂的預先設定動作組與規(guī)劃參數(shù)。 |
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10 |
了解機械臂正逆運動學運算,末端規(guī)劃一個點并執(zhí)行。 |
2 |
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11 |
笛卡爾軌跡規(guī)劃,實現(xiàn)圓形、三角形等笛卡爾軌跡末端執(zhí)行。 |
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12 |
執(zhí)行機構末端調試,對末端機械爪開合調試。 |
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13 |
視覺檢測技術 |
學習如何設置和調整工業(yè)相機獲取清晰的圖像?;诟咚俟I(yè)相機對電子元件進行圖像采集。 |
2 |
14 |
學習如何設置光源及放大鏡,獲取更優(yōu)質的圖像?;诟咚俟I(yè)相機獲取經(jīng)過光源與放大鏡的相機。 |
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15 |
數(shù)字圖像處理,對采集到的圖像進行濾波等操作,為檢測做準備。 |
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調用神經(jīng)網(wǎng)絡模型,對缺陷物料進行分類,并確定位置。 |
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17 |
根據(jù)工業(yè)相機內外參數(shù)矩陣,反算出各個待分揀工件的位置。 |
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將各個工件位置反算到機械臂世界坐標系下,控制機械臂到達各個工件正上方。 |
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課次 |
項目設計與實踐 |
面向視覺檢測與分揀碼垛場景,將不同的工業(yè)半成品無序擺放在攝像頭視野中心,視覺檢測半成品是否合格,按照良品與次品進行分揀,將良品碼垛擺放為指定形態(tài)分布便于運輸。面向此場景,分組進行項目設計,分組進行演示匯報。 |
8 |